镰仓幕府由关东武士首领源赖朝创立，成立时间说法不一，一般认为在1180年源赖朝起兵反对平氏政权至1192年被任命为征夷大将军这段时间内。源赖朝实行独裁，其幕府设在镰仓，有负责幕府领域内行政与财务的政所、统辖与源氏结成主从关系的御家人（武士）的侍所、和审理御家人诉讼的问注所。将军任命御家人到全国各地任地方行政单位“国”的守护和各庄园的地头，掌握地方警察、征税和土地管理权。镰仓幕府是以将军为首，御家人为骨干的武士政权，与天皇为首的朝廷并存，但握有实权。1199年源赖朝死后，幕府大权渐由源氏外戚北条氏控制。1203年北条时政就任政所首长别当， 1213年北条义时兼任政所和侍所两别当职,总辖幕府,称执权，幕府遂由将军独裁向北条氏执权政治过渡。1221 年（承久三年），不满幕府存在的后鸟羽上皇发动讨幕战争（承久之乱），旋被打败。战后，幕府流放后鸟羽等 3个上皇，废仲恭天皇，另立后堀河天皇，新设六波罗探题以监视皇室，并没收参与叛乱的皇族与贵族的庄园3000余处。幕府权力超过朝廷，甚至干预天皇的继承。北条泰时除设连署，任命北条同族人员担任外，为缓和武士内部的矛盾，争取御家人的支持，于1225年设置评定众，由15名有势力的御家人组成，与北条氏共同参与幕政。1232年公布第 1个武士政权成文法《贞永式目》，共51条,为武家法律之本,并逐渐成为全国性的法律，表明镰仓幕府的成熟与巩固。镰仓幕府后期，由于农民反抗和“御家人”贫困，社会矛盾日益表面化，特别是在 1274年和1281年的两次抗元战争之后，中小武士因未得赏赐,对幕府日益不满。北条氏得宗(即嫡系)为巩固统治，仅任命本家子弟为评定众与守护，独揽幕府大权。1324 年，后醍醐天皇举兵倒幕，1333年下野豪族足利尊氏响应，5月上野豪族新田义贞攻入镰仓,镰仓幕府灭亡。后醍醐天皇亲政，第二年改年号建武，是为建武中兴时期。